loading...
Cover image for Cheat sheet for ROS Command Line

Cheat sheet for ROS Command Line

tr_vietanh profile image Viet Anh Tran ・4 min read

Khi sử dụng ROS, chúng ta nhập lệnh vào một môi trường Shell để thực hiện các thao tác như xử lý file, chỉnh sửa, xây dựng, sửa lỗi mã nguồn, quản lý packages, v.v... Để làm việc với ROS một cách thành thạo, chúng ta cần làm quen với không chỉ các lệnh Linux cơ bản, mà còn với những lệnh ROS cụ thể.
Để giúp mọi người nhớ được các lệnh ROS CLI, mình tổng hợp một cheat sheet các lệnh cần thiết dưới đây, bạn sẽ hiểu được mỗi loại lệnh ROS này và sớm sử dụng chúng một cách dễ dàng.

ROS Shell Commands

  • roscd: Di chuyển tới thư mục đích của ROS package
  • rosls: Liệt kê các thư mục và tệp của ROS package
  • rosed: Chỉnh sửa file của ROS package bằng phần mềm mặc định trong máy
  • roscp: Copy file của ROS Package

ROS Execution Commands

  • roscore: chạy master (server chính) cùng các tham số server và chạy rosout để lưu log file
  • rosrun [tên package] [tên node]: Chạy 1 node của package.
  • roslaunch [tên package] [tên file launch]: Chạy nhiều node cùng một lúc bằng launch file cùng với các tùy chọn cài đặt.
  • rosclean: Xem hoặc xóa log file

ROS Information Commands

  • rostopic Kiểm tra thông tin của các topic
    Các lệnh quan trọng của rostopic:
    rostopic list Liệt kê danh sách những topic đang chạy trên server
    rostopic echo [tên topic] In ra những message đang chạy qua topic này
    rostopic find [tên kiểu message] Liệt kê những topic đang chứa những message thuộc kiểu cần tìm
    rostopic type [tên topic] Hiện kiểu message của của 1 topic cụ thể
    rostopic [tên topic] [kiểu message] [tham số] Publish thủ công message qua 1 topic cụ thể

  • rosnode Kiểm tra thông tin/thao tác với các node
    Các lệnh quan trọng của rosnode:
    rosnode list Liệt kê danh sách những node đang chạy trên server
    rosnode ping [tên node] Kiểm tra kết nối với node
    rosnode info [tên node] In ra thông tin của node
    rosnode kill [tên node] Ngừng chạy node
    rosnode cleanup "Tự động dọn rác" - xóa thông tin của những node bị dừng do lỗi

  • rosservice Làm việc với các service
    Các lệnh quan trọng của rosservice:
    rosservice list Liệt kê danh sách những service đang chạy trên server
    rosservice info [tên service] In ra thông tin của service
    rosservice args [tên service] Hiện tham số của service
    rosservice call [tên service] [tham số] Gọi request thủ công với request với tham số đã chọn

  • rosparam Kiểm tra thông tin/ thao tác với tham số
    Các lệnh quan trọng của rosparam:
    rosparam list Liệt kê danh sách những service đang chạy trên server
    rosparam get [tên tham số] Lấy giá trị của tham số
    rosparam set [tên tham số] [giá trị] Gán gía trị mới cho tham số
    rosparam dump [tên service] [tham số] Lưu giá trị tham số vào file
    rosparam load [tên service] Tải giá trị từ file vào tham số
    rosparam delete [tên service] Xóa tham số

  • rosmsg Kiểm tra thông tin của mesage/tin nhắn/dữ liệu
    Các lệnh quan trọng của rosmsg:
    rosmsg list Liệt kê danh sách tất cả các loại message có trên máy
    rosmsg show [tên message] Hiện thông tin của các message đang có
    rosmsg package [tên package] Liệt kê các message đang dùng trong package

  • rossrv Lấy thông tin của các service
    Các lệnh quan trọng của rossrv:
    rossrv list Liệt kê danh sách tất cả các loại service có trên máy
    rossrv show [tên message] Hiện thông tin của các service đang có
    rossrv package [tên package] Liệt kê các service đang dùng trong package

  • rosbag Truy xuất dữ liệu của log file
    Các lệnh quan trọng của rosbag:
    rosbag record [tùy chọn] [tên topic] Lưu lại dữ liệu mesage vào file
    rosbag info [tên file] Hiện thông tin của log file
    rosbag play [tên file] Chạy hiển thị lại dữ liệu của message trong file

ROS Catkin Command

  • catkin_create_pkg Tự động tạo package
  • catkin_make Build các package trên hệ thống catkin
  • catkin_init_workspace Khởi tạo môi trường làm việc với ROS
  • catkin_find [tên package] Tìm kiếm package trong workspace

ROS Package Command

  • rospack Quản lý và làm việc với các package trong máy
  • Các lệnh quan trọng của rospack:
  • rospack [tên package] Xem thông tin của 1 package cụ thể
  • rosinstall [tên package] Cài đặt thêm package
  • rosdep [tùy chọn] [tên package] Cài đặt các thư viện cần thiết của package
  • rosmake Build 1 package

Discussion

pic
Editor guide